1.정기구학적 해석에 의해 기구가 기본 위치에 있습니다. 2. 원하는 위치로 이동합니다. 3. 그 위치에서 역기구학적 해석을 하여 각 관절의 위치를 계산합니다 (회색 모양). 4. 원하는 위치로 가기 위해 각 관절에 대해 궤적 프로파일 만듦니다. 5. 다시 기준위치로 이동합니다. 6. 궤적을 따라서 원하는 위치로 이동합니다.( 원하는 위치인 회색 링크들과 녹색링크들이 일치하게 됩니다.) 각각의 관절들이 원하는 위치로 […]

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[동영상 1] 역기구학적 해석은 기구가 원하는 모양 또는 위치에 있기 위해서 각 관절의 위치가 어디에 있어야 하는가에 대한 해석 입니다. 즉, 기구의 원하는 위치가 기준이 되어 이로부터 각 관절의 각도를 수학적으로 도출해 내는 것 입니다. 동영상의 녹색 링크는 역기구학적 해석에 의해 구한 해를 기반으로 그린 것입니다. [동영상 2] [동영상 3] 역기학적 해석에 오류가 있다면, 아래 […]

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