분산 모션 제어기는 VME32 버스와 더불어 동기 방식의 P2 버스로 제어 트랙픽을 처리하는 이중 버스 방식입니다. VME 버스는 기본적으로 동기 방식이 아닙니다. 그러므로 정교한 제어에는 적합하지 않습니다 (주로 Management 트래픽용으로 사용). 이를 극복하기 위해 동기 방식의 P2버스를 설계하여 각 축을 담당하는 모션보드가 수행한 결과를 동시에 출력하도록 하고 있습니다.  1개의 Sub-rack에서 동기를 마춰 가면서 최대 32 축을 동시 제어하도록 하고 있습니다.


위 이미지와 같이 분산 제어기의 뒤쪽에서 Back-plane 보드를 살펴 보면,  위쪽과 아래쪽에 슬롯이 있습니다. 위쪽은 VME32 버스를 위한 Master 와 Slave가 정합되고 아래쪽은 동기 방식의 P2버스를 위한 Sync버스 컨트롤러(P2버스 Master)와 각 축을 제어하기 위한 PAC (Power Amp Controller)가 Slave 형태로 정합되어 있습니다.

소규모 축 (12개축 이하)를 위한 모션제어기로서 이동가능한  모션 제어기를 구축할 수 있습니다.

분산 모션제어기를 이루는 각 부분은 다음과 같습니다. 보드의 Front부분과 위면 부분을 같이 보여줍니다.

VME Bus의 Slave로 동작하면서 P2 Sync 버스  제어를 수행합니다. VME 버스를 통해서 P2버스의 운영을 관리할 수 있으며, P2 버스를 스케쥴링 할 수 있습니다. 또한 16bits 광통신을 수행하여 먼거리에 제어 데이타를 전송합니다. Rack에 정합되어 있는 모든 보드들은 P2버스를 사용하시 이 보드에서 제어하는 동기신호를 따르게 됩니다.

광통신이 필요하지 않은 경우 비용적인 측면에서 VME Slave, P2  Bus 제어만을 수용한 보드 입니다.

다음은 모션 축 보드입니다. 3축용과 2축용이 있습니다.

3축 모션 축 보드 입니다.

2축 모션 축 보드 입니다.

Back – Plane 입니다.