[동영상 1]

역기구학적 해석은 기구가 원하는 모양 또는 위치에 있기 위해서 각 관절의 위치가 어디에 있어야 하는가에 대한 해석 입니다. 즉, 기구의 원하는 위치가 기준이 되어 이로부터 각 관절의 각도를 수학적으로 도출해 내는 것 입니다. 동영상의 녹색 링크는 역기구학적 해석에 의해 구한 해를 기반으로 그린 것입니다.

[동영상 2]

[동영상 3]

역기학적 해석에 오류가 있다면, 아래 [동영상 4]와 같은 트러블이 벌어질 것입니다. 시뮬레이션이 아니라 실제 기구였다면 엄청난 사고가 발생하겠지요.

[동영상 4]

컬러풀한 정기학적 해석과 이에 대한 녹색의 역기구학적 해석에 오류가 있어서 틀어지는 현상이 시뮬레이션 되고 있습니다.

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